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1. 本无人机低空航磁测量系统的优点:
l 属于轻型无人机,在相应适飞空域内飞行,无需申请飞行计划;
l 效率高、成本低,精度高,没有地面干扰,地形影响因素少,全自动飞行可以进入人无 法到达的区域,可选配高精度激光高度计,做地形跟随飞行,可选配 FPV 系统远程传 输飞行视频;
l 折叠无人机展开后即可飞行,航磁测量系统安装简单和无人机系统隔离,减少系统故障 和出错的可能性;
l 航磁测量数据无线实时传输回地面站,实时显示;
l 磁力仪与无人机采用硬连接的方案,加上补偿算法,极大的提高了三轴矢量高精度磁力 仪的精度,大大降低了系统噪声。
2. H680 1kg 碳纤维 4 轴无人机,整套系统极轻小,可随身携带登机。
3. 三轴矢量高精度磁通门磁力仪探头
为保证系统精度,经大量测试飞行,我们采用的是可伸缩的碳纤杆将磁通门与无人机硬连接的方案,和普遍采用的悬挂方式的无人机方案数据对比,质量大大提升。
性能指标 | |
轴数 | 3 (右手XYZ坐标系) |
测量范围 | ±60μT或±100μT |
在-3dB时带宽 | >30Hz或>1kHz |
内部噪声:低噪 标准噪声 |
在1Hz时,≤10pTrms/√Hz |
比例因子 | 在1Hz时,10~20pTrms/√Hz |
偏移误差 | 50mV/μT(60μT)或30mV/μT(100 μT) |
比例误差 | 在零场中±100nT |
偏移误差的温度系数 | 直流时,±0.5% |
比例因子的温度系数 | 1nT/℃ |
正交误差 | 100ppm/℃ |
磁滞 | 轴间误差小于1° |
激发穿透:Mag648 Mag649 |
在1×满量程(供电)时,<2nT |
工作温度范围 | 在4kHz时,<10mV pk-pk |
2. 24 位高速 ADC 数据采集器,4 核 ARM Cortex-A53, 1.2GHz CPU 实时对磁通门磁力仪进行 9 参数校正计算
性能指标 | |
磁通门静态总场数字输出噪声 | ~0.2nT/√Hz |
CPU | ARM Cortex-53 1.2Ghz 四核 |
内存 | 1GB |
存储 | 16GB USB 盘 |
接口 | Xbee S3B 无线传输,WIFI,以太 网,蓝牙,9 针防水接口接磁通门 5V USB 接口供电 |
ADC | 高速 24bit ADC |
3. 磁通门磁力仪 12 参数数字补偿
在一个磁场均匀恒定的空间,或通过高精度总场磁力仪获取同步总场记录,转动探头,依次记录下各方向等概率磁通门输出的矢量数值,通过非线性拟合的方法, 计算获得轴向干扰,比例系数,正交度误差和 SoftIron Effects 的 12 个修正参数,可对磁通门磁力仪输出的总场进行实时补偿。
B = R -1 * P -1 * S -1 * (F - O)
其中 B 为修正后的矢量数据,R 为 1*3 Soft Iron Effects 矫正 P 为 3*3 正交度误差修正矩阵,S 为比例系数误差 3*3 对角矩阵,O 为轴向干扰 3*1 矩阵,F 为磁通门原始读数。
4. 高性能,高灵敏度的 GPS 模块或 2cm 高精度 RTK GPS 模块(选配)
(首次定位时间) | 冷启动 | 23S(开阔天 空) |
温启动 | 2-3S | |
热启动 | <1S | |
类型 | 22个跟踪通道,66个捕获通道 | |
频率 GPS L1 1575.42MHz C/A 码 | ||
支持WAAS、EGNOS、MSAS、GAGAN | ||
定位精度 | 2cm | RTK |
0.6m | DGPS | |
速度精度 | 0.1m/s | |
时间脉冲(可配置) | 100m/s (默认) | |
更新速率 | 10Hz/5Hz(RTK) |
5. 0.1m 精度 激光高度计,(0-120 米探测范围)
对地探测距离 | 0–120m |
对流动水面探测距离 | 0-40m |
分辨率 | 1cm |
输出频率 | 16Hz |
精度 | ±0.1 m(70% 反射率目标于20°C) |
电压 | 5V |
电流 | 200ma, |
6. 8 存强固式平板(选配),带自研软件实现卫星地图,路径自动规划,无线数传将磁通门实时数据回传显示,磁通门磁力仪校正参数估计等功能
性能指标 |
1.CPU处理器: Intel Cherry Trail Z8350 1.44Ghz-1.92GHz; |
2.操作系统: 正版Windows 10 Home系统 |
3.显示屏和触摸屏: 8英寸多点触摸IPS屏1280*800像素;亮度420cd/m2,普通阳光下可读; |
4.双摄像头:前置200万, 后置500万像素摄像头; |
5.运行内存和存储空间: 2Gram DDR+ 32G EMMC (64G EMMC 或128G EMMC是选配); |
6.无线网络: WIFI 802.11b/g/n/ac wireless (2.4G/5G 双频段wifi)和蓝牙4.0; |
7.锂电池: 内置3.7V/7500mAh锂电WIFI正常工作7个小时左右. |
8.输入输出接口: 1*Micro USB3.0,1*micro HDMI 接口,1*DC充电接口,1*耳机插孔,1*Sim卡插槽,1*TF卡插槽; |
9.防水防尘等级: IP67; 防摔标准:军工MIL-STD-810G 1米跌落测试标准. |
10.3G网络:标配是3G WCDMA 900/2100MHz,支持2G GSM; |
配置 | 配置参数 |
碳纤无人机四轴 1kg(基 本配置) | 无刷电机 4110U KV400,电调 40A 680 四轴 H4 碳纤无人机 折叠机架 折叠桨 1555 无人机飞控系统,卫星地图航线自主飞行 AT9S 遥控和接收 2.4Ghz 遥控传输 433Mhz 数据传输模块 航空无人机保护箱,可登机 飞行时间 20-30 分钟 |
无人机专用锂电 | 6S 8000mAh 25C 电池 1 块,可随身登机 500w 锂电池充电器 |
2cm 高精度 RTK GPS(可 选) |
系统可配置 2cm 高精度 RTK GPS 用于导航 |
FPV 系统(可选) | 高清 1300 万像素航拍运动广角相机 5.8GHz 发射器,双路接收一体机显示器 |
激光高度仪(可选) | 120 米测量距离, 1cm 分辨率,0.1m 高精度雷达高度仪支持地形跟 随飞行 |
10 寸强固式平板电脑地面 站(可选) | 安装有路径规划,实时数据显示的 4 核工业手持平板电脑, 900Mhz 数传无线连接无人机 |